古代帝王為了拓展版圖，不惜發動戰爭、掠奪資源，發明出不少攻城器械。古代戰爭遇大型城池時，必須爬上城牆進攻，士兵與工匠便設計出雲梯，或利用拋石機摧毀敵人的設備與城牆，其中還有大型攻城戰車「臨沖」，一旦出現就有震懾敵人的作用。
古代戰爭遇到大型城池時，會增加軍隊攻城的難度，另外《孫子兵法．謀攻篇》也提到「上兵伐謀，其次伐交，其次伐兵，其下攻城」，指最壞的軍事手段就是攻打敵人的城池，因為當敵軍兵臨城下時，守城一方基本早已做好準備，不過古代軍隊為了攻城，還是發明許多攻城器械。
其一就是「雲梯」，用於士兵攀登城牆，有些還裝有輪子，可以推動行駛，士兵將雲梯靠在城牆上，攀爬梯子進到城內，隨時代演變，唐朝雲梯趨於完善，形式更多樣化，有些雲梯配有防盾、絞車、抓鉤等器具，有些還裝有滑輪升降設備，宋朝雲梯設計有更大突破，梯子中間以轉軸做連結，可折疊便於移動，梯底部還增添防護設施。
戰爭常見的武器還有遠射兵器「拋石機」，利用槓桿原理拋射石頭，最早發明出來時結構簡單，在一根巨大木桿頂部繫上皮套或木筐，用於裝載石頭，另一側綁幾十根繩索，士兵收到命令後同時拉動繩索，利用槓桿原理拋出石頭，宋元後拋石機威力增強，宋朝工匠發明火藥，還將火藥裝在拋石機拋射，元朝出現西域砲，威力更驚人。
再來是「木幔」，是一種以木板為掩護的攻城車，用於抵禦敵人的投擲物，最早出現於戰國時期，用草、木、布及皮等各種材料製作成一塊大木板，懸掛在城牆外，可減少投擲物的衝擊力，唐朝木幔進化成可移動的四輪車，製造方法還被記載於兵書上。
最後是「臨沖」，又稱為臨沖呂公車或呂公車，最早出現時間為宋朝，直到明朝才較常被使用，屬於一種巨型攻城戰車，車內分上下五層，每層有梯子可供士兵上下移動，能承載幾百名士兵，上面還備有破壞城牆的設備，進攻時眾人會將臨沖推到城下，由於呂公車高度與城牆差不多，士兵可與城牆上的敵人正面交鋒，但臨沖車體過於龐大，人力難以驅動，使用時又受限於地形，因此並不常見，但具有震懾敵人的作用。
